Falsafa ya ustoa ilianzia nchini Ugiriki.
Zeno aliyeishi miaka 333–261 kabla ya kuzaliwa kristo, ndiye baba wa ustoa.
Alianza kuvutiwa na falsafa kupitia vitabu ambavyo baba yale alikuwa akimletea asome.

Baadaye alienda maktaba kujifunza zaidi kuhusu falsafa na alitaka kujifunza kupitia Socrates.
Hapo ndipo alipokutana na mwanafalsafa Crates ambaye alikuwa kwenye falsafa ya Cynic.
Cynic wao waliamini tamaa za wanadamu ndiyo zinafanya maisha yawe magumu, hivyo hawakumiliki chochote, walikula vyakula vya kawaida sana na kulala mitaani.

Zeno alijifunza kwa falsafa hii na baadaye kuondoka, alipenda zaidi falsafa yenye nadharia na vitendo badala ya vitendo pekee.
Hivyo baada ya kupita kwa wanafalsafa mbalimbali, alinza darasa lake la falsafa chini ya mti wa Stoa, na hapo ndipo neno falsafa ya Ustoa lilipoanzia.

Mwanzoni falsafa ya ustoa ilikuwa na matawi matatu,
Tawi la kwanza ni mantiki (logic) hapa ilihusika zaidi na kufikiri kwa kina.
Tawi la pili ni fizikia (physics) hapa ulihisika na kuijua dunia kwa undani.
Tawi la tatu ni maadili (ethics) hapa ilihusika na kuwa na maisha mazuri.

Ukichukulia kwa picha, falsafa ya ustoa ilionekana kama shamba, ambapo logic ni uzio, physics ni ardhi na ethics ni mazao. Hivyo hayo matawi mawili ni kuhakikisha mtu anakuwa na maadili.

Baada ya kifo cha zeno, wanafalsafa waliofuata waliihamisha falsafanya ustoa kutoka ugiriki na kwenda Roma.
Ilipofika roma, logic na physics hazikupewa nafasi kubwa, bali ethics ndiyo ilibebwa zaidi. Na hii ni kwa sababu waroma walikuwa na falsafa nyingi tayari, na kipaumbele kilikuwa kumwezesha mtu kuwa na utulivu.

Ustoa ulipofika roma ndipo ulistawi na hata kufikia kufa.
Tutajifunza zaidi kwenye sura za mbele.